﻿#pragma once
#include "common_data.h"

namespace unstack {
	struct visAlgParam {
		QString calibration;	// 标定文件
		int dir;				// 拆垛方向
		int grabDir;			// 抓取方向 
		int maxNum;				// 最大抓取数量
	};

	struct BoxRect {
		int id;
		int x1, x2, x3, x4;
		int y1, y2, y3, y4;
	};

	struct JigSetting {	// 夹具配置
		int type;		// 夹具类型
		int width;		// 夹具尺寸
		int length;
		Position rob;	// 法兰中心坐标
	};

	struct VisAlgInput {
		QString rgb;			// rgb图片路径
		QString depth;			// 深度图图片路径
		QList<BoxRect> boxs;	// 深度学习输出结果
		Size sku;				// 物料尺寸
		int taskNum;			// 目标数量
		JigSetting jig;			// 夹具配置
	};

	struct VisAlgOutput {
		Position jigInSku;		// 夹具在物料上的位姿
		QByteArray rgb;			// 图片结果
		QString msg;			// 信息
		int num;				// 抓取数量
	};
};
